一种稳定性高的电动车转向控制方法及控制系统

专利主权项内容

1.一种稳定性高的电动车转向控制方法，其特征在于：包括如下步骤：引导车辆沿着预先规划出行驶路径向目的地行驶，并采集行驶转向状态下的车辆的部分状态数据，汇总后建立第一转向数据集；由第一转向数据集生成稳定性系数Ws(v, r)，若所获取的稳定性系数Ws(v, r)不超过稳定性阈值，向外部发出第一预警信息；接收到第一预警信息后，对车辆悬挂系统的悬挂刚度进行调整，在完成调整后再次获取当前的稳定性系数Ws(v, r)，若所述悬挂刚度的调整幅度与稳定性系数Ws(v, r)的变化幅度间的相关性小于预期，则以备用方式继续对车辆行驶转向状态进行调整；车辆在行驶路径上继续处于行驶转向状态时，依据车辆的响应速度及重心变化，建立第二转向数据集，由所述第二转向数据集生成操控性系数Ck(o, t, v)，若获取的操控性系数Ck(o, t, v)超过对应的操控性阈值，则向外部发出第三预警信息；在接收到第三预警信息后，若稳定性系数Ws(v, r)及操控性系数Ck(o, t, v)中的至少一个不超过对应阈值时，建立训练后的车辆行驶模型，以其对车辆的转向状态进行预测，并依据预测结果建立预测数据集进而生成风险系数Cy(v, v)，若风险系数Cy(v, v)超过风险阈值，则向外部发出报警信息；使用训练后的车辆行驶模型，通过仿真分析对车辆的行驶条件进行调整，并输出调整后的行驶方案，在由车辆执行该行驶方案后，若执行效果未达到预期，则发出减速指令，以对车辆进行减速。。来源：马 克 团 队