一种包装码垛机械手

专利主权项内容

1.一种包装码垛机械手，包括：机械手主体(1)，所述机械手主体(1)包括码垛手(11)，所述码垛手(11)上设置有驱控盒(12)，所述驱控盒(12)的内部设置有推杆(13)，所述推杆(13)的一端转动设置有连爪板(14)，所述连爪板(14)上设置有连爪盒(15)，所述连爪盒(15)上设置有L型的码垛爪(16)，其特征在于：还包括测偏重机构(2)，所述测偏重机构(2)设置在码垛爪(16)上，通过码垛爪(16)把抓取袋装货物的受力传导到测偏重机构(2)上进行重量探测，检测货物的偏重状况；驱平机构(3)，所述驱平机构(3)设置在码垛爪(16)上测偏重机构(2)的另一端，通过测偏重机构(2)对货物的测重，控制驱平机构(3)对提起的货物进行推赶驱平；所述测偏重机构(2)包括测重柱(21)，且测重柱(21)位于码垛爪(16)的长臂上，所述测重柱(21)的内部固定滑动设置有活塞板(23)，所述测重柱(21)的内壁远离活塞板(23)的一端固定设置有限位环(26)，且限位环(26)与活塞板(23)相互平行，同时二者相互不接触；所述活塞板(23)的上壁外圈固定设置有若干个具有弹性的拉力带(24)，且拉力带(24)的另一端与限位环(26)的下壁固定连接，同时拉力带(24)沿着限位环(26)的下壁等距均匀分布，所述活塞板(23)的上壁中心位置固定设置有拉力弹簧(25)，所述拉力弹簧(25)的顶端与测重柱(21)的顶部固定连接，且拉力弹簧(25)的直径尺寸小于限位环(26)的直径尺寸；所述测重柱(21)的侧壁固定设置有导气管一(22)，所述导气管一(22)的另一端设置有与连爪盒(15)下壁固定连接的转接盒(27)，且转接盒(27)通过导气管一(22)与测重柱(21)的内部相互连通；所述转接盒(27)的内部滑动设置有滑盘(28)，所述滑盘(28)的内部穿设有导向柱(202)，所述滑盘(28)的外壁固定设置有两片密封胶圈(29)，且两片密封胶圈(29)的厚度尺寸自内向外逐渐减小，两片所述密封胶圈(29)之间固定设置有直接尺寸小于密封胶圈(29)的磁环(201)，且两片密封胶圈(29)与转接盒(27)的内壁直径尺寸相互匹配；所述转接盒(27)的内部下壁开设有若干个宽度尺寸小于两片密封胶圈(29)间距的凹槽口(203)，所述凹槽口(203)的内部转动设置有转板(205)，所述转板(205)上固定设置有若干个与磁环(201)相互排斥的磁块(206)，所述转板(205)的两端固定设置有扭转柱(207)，所述转板(205)通过扭转柱(207)与转接盒(27)转动连接，所述转板(205)的下方设置有与凹槽口(203)固定连接的磁控开关(204)，且磁控开关(204)通过导线与码垛手(11)的智能系统连接；所述驱平机构(3)包括收合筒(31)，所述收合筒(31)的进去端固定连接有导气管二(32)，所述导气管二(32)的另一端固定连接有与连爪盒(15)内部固定连接的控气盒(37)，所述控气盒(37)的后壁开设有进气口(301)，所述进气口(301)的输入端固定设置有分气管(305)，所述分气管(305)的另一端设置有气泵(306)，所述收合筒(31)通过导气管二(32)与控气盒(37)内部相互连通；所述控气盒(37)内壁贴合进气口(301)的一侧滑动设置有挡气板(38)，所述挡气板(38)的内部开设有控气口(39)，且控气口(39)的宽度尺寸自下向上逐渐减小，所述挡气板(38)的顶部固定设置有铁块(302)，所述铁块(302)上固定设置有复位弹簧(303)，所述复位弹簧(303)的正上方的连爪盒(15)上壁固定镶嵌有电磁铁(304)，且电磁铁(304)通过导线与码垛手(11)的智能系统连接；所述收合筒(31)的内部滑动设置有活塞盘(33)，所述活塞盘(33)远离导气管二(32)的一侧固定设置有赶料柱(35)，所述赶料柱(35)的顶端固定设置有赶料头(36)，所述活塞盘(33)与收合筒(31)之间固定设置有若干个推顶弹簧(34)，袋中货物发生向一端堆积时，堆积端的码垛爪(16)受到的拉力加大，从而活塞板(23)下降的幅度加大，活塞板(23)把空气挤压入转接盒(27)中，检测出货物不同位置的重量，通过磁环(201)对磁块(206)的排斥力，推动转板(205)翻转，使磁块(206)正对准磁控开关(204)，从而通过磁控开关(204)把信号传输到智能系统中或电磁铁(304)中，控制电磁铁(304)的进入电流，以此控制电磁铁(304)的磁性，间接的控制驱平机构(3)第二段的延伸程度，通过赶料头(36)对堆积的货物进行挤压，货物受到挤压时，颗粒货物就可以由高点滚动向低点，从而对堆积的颗粒料进行驱赶，使货物在放料前趋于指定数值，保证货物码垛的稳定性。