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一种路径规划方法及路径规划控制器
申请人信息
- 申请人:珠海云洲智能科技股份有限公司
- 申请人地址:519080 广东省珠海市高新区唐家湾镇情侣北路3888号香山海洋科技港3层311、312A室
- 发明人: 珠海云洲智能科技股份有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种路径规划方法及路径规划控制器 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311744300.6 |
| 申请日 | 2023/12/19 |
| 公告号 | CN117470247A |
| 公开日 | 2024/1/30 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 珠海云洲智能科技股份有限公司 |
| 发明人 | 赵继成; 胡启智; 张云飞 |
| 地址 | 广东省珠海市高新区唐家湾镇情侣北路3888号香山海洋科技港3层311、312A室 |
摘要文本
珠海云洲智能科技股份有限公司取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明提供了一种路径规划方法及路径规划控制器，解决了现有技术中无人艇的路径规划的方法存在时间代价及高分辨率之间不可兼得的技术问题。本发明提供的一种路径规划方法，变尺度A*规划算法的搜索基础为多层具有不同分辨率的栅格地图，分辨率低的栅格地图为分辨率高的栅格图按照规则合并得到，在大面积的空旷区域，可以通过栅格图的多级合并而得到较少的栅格图，在查找可通行的邻域栅格时，在空旷区域选择大尺度的低分辨率栅格，在狭缝、障碍附近选择小尺度的高分辨率栅格，可大大减少搜索步数，加快搜索速度，并保持较高的分辨率，如此迭代操作，进而快速找到最优的从起点抵达规划目标点的路径，实现规划精度较高的同时，提高了计算效率。
专利主权项内容
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取航行水域的地图数据；对所述地图数据进行图层栅格化处理，生成具有多级栅格图的栅格地图，其中，多级栅格图包括多个第(i-1)级栅格图以及多个第i级栅格图，其中，第i级栅格图为多个所述第(i-1)级栅格图按照预设合并规则合并得到，且第i级栅格图的分辨率小于第(i-1)级栅格图，其中，i为大于1的整数；每级栅格图具有对应的栅格信息，其中，栅格信息包括：所述栅格图所在的图层号、在所述图层中的坐标号以及栅格类型，所述栅格类型包括：障碍类型、自由类型、不通行类型；以及基于多级栅格图中的每个栅格图的栅格信息，采用变尺度A*规划算法在所述多级栅格图间进行搜索规划，以确定所述航行水域中从起点至终点的路径规划。