清扫设备的控制方法、控制装置和清扫系统

专利主权项内容

1.一种清扫设备的控制方法，其特征在于，包括：响应于终端发送的第一指令，控制所述清扫设备执行清扫工作；在接收到所述终端发送的脱困指令的情况下，确定所述清扫设备位于复杂区域，并响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域，所述脱困指令为指示所述清扫设备行走的指令，所述复杂区域包括不允许所述清扫设备进入的区域，所述清扫设备所在空间包括多个所述复杂区域，响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，以使所述清扫设备离开所述复杂区域，包括：响应于所述脱困指令，控制所述清扫设备行走，并存储所述清扫设备行走的路径信息，得到脱困路径；获取所述清扫设备上的传感器在行走的过程中采集的所述复杂区域中障碍物的位置信息；建立初始神经网络模型，并将所述脱困路径以及所述脱困路径对应的所述障碍物的位置信息输入到所述初始神经网络模型中，以对所述初始神经网络模型进行训练，得到目标神经网络模型；在所述清扫设备位于目标复杂区域的情况下，获取所述目标复杂区域中目标障碍物的位置信息，将所述目标障碍物的位置信息输入到所述目标神经网络模型中，得到目标脱困路径，控制所述清扫设备沿着所述目标脱困路径行走，以使所述清扫设备离开所述目标复杂区域，所述目标复杂区域为多个所述复杂区域中的一个，所述目标障碍物为所述目标复杂区域中的所述障碍物，所述目标脱困路径为与所述目标障碍物的位置信息对应的所述脱困路径。