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一种悬挂式介入导丝微小力测量方法及系统
申请人信息
- 申请人:东南大学
- 申请人地址:211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号
- 发明人: 东南大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种悬挂式介入导丝微小力测量方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311710731.0 |
| 申请日 | 2023/12/13 |
| 公告号 | CN117705333A |
| 公开日 | 2024/3/15 |
| IPC主分类号 | G01L5/00 |
| 权利人 | 东南大学 |
| 发明人 | 王兴松; 张任飞; 董林杰; 董祎炜; 田梦倩 |
| 地址 | 江苏省南京市江宁区东南大学路2号 |
摘要文本
东南大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种悬挂式介入导丝微小力测量方法及系统，属于介入手术机器人领域，包括：启动激光跟踪仪，标定初始平面与世界坐标系XYZ轴的方向；悬挂体模平台，调节悬索长度，粗调平体模平板，通过激光测距仪精调平体模平板，使其与XOY平面平行；依据对角线交点位置粗定位体模平板中心并将靶球置于此位置，通过激光跟踪仪读数精定位体模平板中心，将靶球固定在体模平板中心位置；测量体模平板总重；通过激光跟踪仪测量靶球的xyz坐标，记作初始坐标Ps；将导丝从体模入口送入，通过激光跟踪仪再次测量此时靶球的xyz坐标，记作结束坐标Pe；根据初始坐标Ps和结束坐标Pe，计算出导丝的受力大小。该方法无需力传感器，可以精确测量导丝头部微小力。
专利主权项内容
1.一种悬挂式介入导丝微小力测量方法，其特征在于，包括：调节被悬挂的体模平板，使得所述体模平板在静止时与水平面平行；获取所述体模平板的一个端面的中心点的初始坐标；所述端面与所述水平面平行；将所述导丝沿着水平方向从送入所述体模平板中，并获取所述体模平板在静止时的所述中心点的结束坐标；基于所述初始坐标和结束坐标确定所述体模平板的摆动角度，基于所述摆动角度和体模平板的总重确定所述导丝的受力。