输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄方法及装置

专利主权项内容

1.一种输送线上运动目标的视觉同速跟踪拍摄方法，其特征在于，利用相对运动的原理，由二自由度运动模组驱动的视觉传感器做加速直线移动追赶输送线上匀速传输的目标，追及目标后，保持与目标同速状态下进行相对静止的拍摄，完成在线检测或测量任务，该方法具体包括如下步骤：步骤S1：将安装有视觉传感器的二自由度运动模组部署在输送线的适当位置，避免运动模组与输送线存在运动干涉，保证视觉传感器能够完整地拍摄到下方到达的目标物体；步骤S2：将位置传感器固定在输送线的适当位置，以便检测目标物体是否运动到视觉传感器视野范围内，当位置传感器检测到目标物体时，触发启动信号，运动模组开始进行水平方向上的运动，追赶运动目标，并开启视觉传感器采集目标物体图像；步骤S3：在视觉传感器采集的图像中识别目标物体，并获取目标物体的位置和速度，将其作为反馈信号，控制运动模组驱动视觉传感器水平运动，实现对目标追及和同速拍摄；步骤S4：根据目标识别结果和预设的目标规格数据，匹配、判断目标物体的规格，然后根据预设的标定数据，确定当前规格下目标物体所对应的最佳拍摄距离，控制竖直运动模组驱动视觉传感器调节拍摄高度，接着，采集符合检测、测量要求的图像，完成目标的检测或测量，最后，运动模组带动视觉传感器复位，等待下一个目标物体到达，重复执行步骤S3、S4。