上肢外骨骼多关节驱动装置及驱动方法

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东南大学取得“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了上肢外骨骼多关节驱动装置及驱动方法，涉及外骨骼机器人技术领域。本发明包括套索固定件，所述套索固定件的端部安装有第一关节连杆，所述第一关节连杆的一端转动连接有第二关节连杆；所述套索固定件上安装有套索机构，所述套索机构的外表面套设有限位控制组件。本发明通过一个驱动电机即可实现肩关节和肘关节的切换驱动，并提高手臂末端负重安全性，同时降低负重保持时的驱动电机能耗，且通过设置的限位控制组件，能够实现三稳态控制，使用一个机构控制绳索的三种运动方式，使套索传动能够应对更加复杂的工况，且整体通用性广，可以夹持不同直径的绳索，避免了更换锁头的麻烦。