← 返回列表
一种无人机平台单目轨迹重构方法
申请人信息
- 申请人:南京理工大学
- 申请人地址:210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
- 发明人: 南京理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种无人机平台单目轨迹重构方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311785770.7 |
| 申请日 | 2023/12/25 |
| 公告号 | CN117519256A |
| 公开日 | 2024/2/6 |
| IPC主分类号 | G05D1/46 |
| 权利人 | 南京理工大学 |
| 发明人 | 隋修宝; 姚成喆; 郭伟兰; 陈钱; 李宁; 姚哲毅; 王一红; 刘源; 周圣航; 高航 |
| 地址 | 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号 |
摘要文本
本发明的无人机平台单目轨迹重构方法，通过基于飞行轨迹的轨迹重构理论，使用轨迹约束与视线约束相结合的方法来实现距离测量，并结合场景特点，对被动轨迹重构系统架构进行设计，建立包含数据转换、数据传输、参数获取、图像处理、数据计算等功能的信号处理流程与方法，通过一系列处理后，可以实现一定距离的高精度移动目标物轨迹重构。本发明所采用的基于飞行轨迹的单目被动轨迹重构是对运动目标物进行定位和轨迹重建的有效方法。。（来 自 专利查询网）
专利主权项内容
1.一种无人机平台单目轨迹重构方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、将摄像机固定在无人机平台上，对摄像机进行标定，得到摄像机的内参数和畸变系数，用于进行后续的图像校正和目标物追踪；步骤2、利用标定后的摄像机获取包含目标物信息的图像，对上述图像进行校正、阈值化处理，去除无关信息的干扰，获得目标物的图像像素坐标，并记录摄像机坐标系下的视线角度；步骤3、获取100帧以上带数据标签的图像信息，所述带数据标签的图像信息包括数据标签与步骤二中获取的包含目标物信息的图像，所述数据标签包括无人机平台位置姿态、无人机组合导航信息以及摄像机相对地理坐标系的位置姿态信息，对包含目标物信息的图像进行坐标变换，获得世界坐标系下摄像机至目标物的视线角数据，同时对数据进行缓存，结合无人机组合导航信息数据对带数据标签的图像信息进行置信度判断，保留有效的带数据标签的图像信息；步骤4、利用轨迹重构算法对100帧以上的有效的带数据标签的图像信息进行处理，得到轨迹重构结果，同时依据无人机平台在空间中的运动方式以及步骤2中目标物在图像中的位置闭环执行目标物追踪。