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一种基于循环EKF的惯性辅助地磁在线标定方法及系统
申请人信息
- 申请人:南京理工大学
- 申请人地址:210094 江苏省南京市孝陵卫200号
- 发明人: 南京理工大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于循环EKF的惯性辅助地磁在线标定方法及系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202311332127.9 |
| 申请日 | 2023/10/13 |
| 公告号 | CN117419745A |
| 公开日 | 2024/1/19 |
| IPC主分类号 | G01C25/00 |
| 权利人 | 南京理工大学 |
| 发明人 | 汪进文; 薄煜明; 朱建良; 付梦印; 吴盘龙; 吴祥; 何山 |
| 地址 | 江苏省南京市孝陵卫200号 |
摘要文本
本发明提供一种基于循环EKF的惯性辅助地磁在线标定方法及系统，首先根据陀螺仪解算的姿态变化矩阵和地磁传感器输出的关系，构建复杂环境下状态方程，然后根据地磁传感器误差标定模型，构建非线性观测方程，基于状态方程和非线性观测方程确定在线标定滤波模型；通过EKF滤波更新过程，再通过循环滤波量测更新过程，进行在线标定滤波模型状态估计。本发明提出一种循环EKF求解惯性辅助地磁在线标定滤波模型，通过循环滤波量测更新过程，提高状态估计精度，从而实现高精度地磁在线标定。
专利主权项内容
1.一种基于循环EKF的惯性辅助地磁在线标定方法，其特征在于，包括步骤：根据陀螺仪解算的姿态变化矩阵和地磁传感器输出的关系，构建复杂环境下状态方程；根据地磁传感器误差标定模型，构建非线性观测方程；基于状态方程和非线性观测方程确定在线标定滤波模型；通过EKF滤波更新过程，再通过循环滤波量测更新过程，进行在线标定滤波模型状态估计。