一种基于激光雷达的输电线路近电预警方法与装置

专利主权项内容

1.一种基于激光雷达的输电线路近电预警方法，其特征在于，包括：步骤一：近电预警装置采用激光雷达采集连续单帧输电线路周围场景的三维点云数据；步骤二：采用并发定位与制图法进行逐帧三维点云的配准和拼接，生成稠密的局部三维点云地图；步骤三：基于针对输电线路三维点云的神经网络模型，以所述局部三维点云地图为输入，通过语义分割对局部三维点云地图中的输电塔、输电线目标的三维点云进行识别；步骤四：显示局部三维点云地图，并按照识别的结果，对不同类型的点云按颜色进行赋色；步骤五：将识别目标三维点云后的局部三维点云地图降维至二维，对投影后的输电塔和输电线的点云进行实例级分割，然后再将分割后的二维点云升维至三维点云；步骤六：遍历每座输电塔和每组输电线的三维点云，计算近电预警装置与每座输电塔和每组输电线的三维点云最近距离，并在每座输电塔和每组输电线上方显示测量结果；步骤七：当步骤六计算的结果小于距离阈值时，通过蜂鸣器发出警报，同时引发报警的目标点云和测量结果闪烁。