一种船舶清洗智能控制系统及其控制方法

专利主权项内容

1.一种船舶清洗智能控制系统，其特征在于：包括爬壁机器人、扫描模块、路径规划模块、路径跟踪模块、采集模块、信息处理模块和控制模块；爬壁机器人用于在船舶表面行走以及对船舶表面清洗除锈；扫描模块用于船体表面信息扫描，并将船体表面信息传输给信息处理模块，信息处理模块建立船体表面模型并将船体清洗作业区域划分成若干分区域；路径规划模块先对各分区域进行路径规划，后将各分区域规划的路径进行路径连接，得到整体规划路径，信息处理模块根据计算的整体规划路径输送信号给控制模块，控制爬壁机器人按照计算的整体规划路径行走并对船舶表面清洗除锈；路径跟踪模块用于监测爬壁机器人行进轨迹，信息处理模块将实际行进轨迹与路径规划模块规划的路径进行比较，并根据比较结果确定爬壁机器人行进轨迹是否需要调整，若需调整则进行校正补偿，使爬壁机器人能够按照规划路径进行行驶；采集模块用于采集爬壁机器人清洗前后的图像，信息处理模块对采集的清洗前后图像进行滤波、灰度处理，并根据清洗前的图像灰度识别，根据颜色深度判断锈层厚度并计算所需水流压力和清洗时间，并将信号传输给控制模块，控制模块根据计算的水流压力和清洗时间进行控制爬壁机器人；信息处理模块根据清洗后的图像灰度识别判断是否存在未清洗干净的区域，若存在未清洗干净的区域，信息处理模块将信号传输给控制模块，控制模块控制爬壁机器人移动至该区域再次进行清洗；控制模块根据信息处理模块传输的信号，控制爬壁机器人行走和对船舶表面清洗除锈。 百度搜索马 克 数 据 网