目标对象控制方法、装置、计算机设备和存储介质

专利主权项内容

1.一种目标对象控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定针对目标对象的行驶控制律；所述行驶控制律中包括积分滑模项和非线性项；基于所述目标对象在第一时刻下的第一位置和第一速度、以及所述目标对象在第二时刻对应的期望位置，确定速度跟踪误差；所述第二时刻是所述第一时刻的下一时刻；基于所述速度跟踪误差，确定所述积分滑模项的取值；使用目标神经网络基于所述速度跟踪误差对所述非线性项迭代地进行估计补偿预测，在估计补偿预测过程中，基于所述目标神经网络对应的激活度迭代调整所述目标神经网络中神经元的数量，直至迭代停止，得到所述非线性项对应的估计值；将所述积分滑模项的取值和所述估计值代入所述行驶控制律，生成控制信号；所述控制信号用于控制所述目标对象在所述第二时刻行驶至所述期望位置。