一种陆空一体式作业系统及控制方法

专利主权项内容

1.一种陆空一体式作业系统，包括地面子系统、输送管道和空中作业子系统，其特征在于，所述空中作业子系统包括至少一个主控飞行单元和至少一个从动飞行单元，它们分别通过单元扩展连接器左右连通在一起，地面子系统包括作业总控模块、物料供给控制模块、电源模块、自动收放控制模块和牵引装置，作业总控模块、物料供给控制模块、电源模块和自动收放控制模块分别安装在牵引装置上，主控飞行单元通过输送管道与物料供给控制模块连通，且输送管道缠绕在自动收放控制模块上；所述电源模块用于向作业总控模块、物料供给控制模块、自动收放控制模块、主控飞行单元和从动飞行单元供电，主控飞行单元和从动飞行单元用于空中作业；所述作业总控模块用于控制牵引装置在地面移动、控制物料供给控制模块向输送管道提供物料、控制自动收放控制模块实现输送管道的收放以及控制主控飞行单元和从动飞行单元的飞行轨迹；所述主控飞行单元包括第一机架、第一飞行控制器、第一升力组件及第一作业装备，第一飞行控制器、第一升力组件及第一作业装备均安装在第一机架上；所述第一作业装备连通输送管道，还通过单元扩展连接器连通从动飞行单元或其它第一作业装备；所述电源模块用于向第一飞行控制器供电，第一飞行控制器控制第一升力组件提供升力、向从动飞行单元发送指令和接收从动飞行单元的工况信息，使主控飞行单元与从动飞行单元的飞行状态同步，第一作业装备用于田间作业，作业总控模块通过第一飞行控制器调整主控飞行单元的位姿状态；所述空中作业子系统还包括二次输送装置，主控飞行单元通过二次输送装置连通输送管道，二次输送装置用于将物料均匀输送至各个主控飞行单元及从动飞行单元；所述从动飞行单元包括第二机架、第二飞行控制器、第二升力组件及第二作业装备，第二飞行控制器、第二升力组件及第二作业装备均安装在第二机架上，第二作业装备通过单元扩展连接器连通主控飞行单元或其它第二作业装备；所述电源模块用于向第二飞行控制器供电，第二飞行控制器用于控制第二升力组件提供升力、向主控飞行单元发送工况信息和接收主控飞行单元的指令，使主控飞行单元与从动飞行单元的飞行状态同步，第二作业装备用于田间作业，第一飞行控制器通过第二飞行控制器调整从动飞行单元的位姿状态；所述物料供给控制模块包括物料储存箱、物料加工输送装置、控制阀及物料控制器，物料储存箱、物料加工输送装置设在牵引装置上，物料储存箱连通物料加工输送装置，物料加工输送装置通过控制阀连通输送管道；所述物料加工输送装置将物料储存箱中的物料进行加工处理后送到输送管道中，作业总控模块通过物料控制器操纵控制阀的开度；所述作业总控模块包括工况信息采集传感器、中央决策控制器和控制信号输出装置，中央决策控制器通过工况信息采集传感器和控制信号输出装置向自动收放控制模块、物料供给控制模块、电源模块、主控飞行单元和从动飞行单元获取工况信息以及输出控制信号。