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一种基于计算机视觉的机械臂抓取定位系统
申请人信息
- 申请人:鲁东大学
- 申请人地址:264000 山东省烟台市芝罘区红旗中路184号
- 发明人: 鲁东大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于计算机视觉的机械臂抓取定位系统 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410127739.2 |
| 申请日 | 2024/1/30 |
| 公告号 | CN117649449A |
| 公开日 | 2024/3/5 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 鲁东大学 |
| 发明人 | 薛梅; 王冬雨 |
| 地址 | 山东省烟台市芝罘区红旗中路184号 |
摘要文本
本发明涉及一种基于计算机视觉的机械臂抓取定位系统，尤其涉及机械臂抓取定位技术领域，包括，信息获取模块，用以获取参数信息；区域构建模块，用以构建待定区域，并获取区域图像；区域分析模块，用以分析第一抓取区域和区域定位；第一定位模块，用以控制旋转底座旋转，获取方位图像和目标距离，还用以调整区域定位，对控制旋转底座旋转迭代；距离分析模块，用以分析角度定位；第二定位模块，用以控制旋转轴旋转，获取抓取图像和抓取距离；抓取分析模块，用以分析抓取定位，还用以分析相对位置参数，还用以优化区域定位并调整抓取定位；第三定位模块，用以控制机械臂。本发明实现了对机械臂抓取的精确定位。
专利主权项内容
1.一种基于计算机视觉的机械臂抓取定位系统，其特征在于，包括：信息获取模块，用以获取机械臂的参数信息；区域构建模块，用以根据参数信息构建待定区域，并获取各待定区域的区域图像；区域分析模块，用以根据区域图像对区域定位进行分析；第一定位模块，用以根据区域定位控制机械臂的旋转底座旋转，并获取旋转后的方位图像和目标距离，还用以根据方位图像对区域定位的分析过程进行调整；距离分析模块，用以根据目标距离和参数信息对角度定位进行分析；第二定位模块，用以根据角度定位控制机械臂的第一旋转轴和第二旋转轴旋转，并获取旋转后的抓取图像和抓取距离；抓取分析模块，用以根据抓取图像、抓取距离、目标距离和参数信息对抓取定位进行分析，并对相对位置参数进行分析，还用以根据相对位置参数对区域定位的调整过程进行优化，还用以根据相对位置参数对抓取定位的分析过程进行调整；第三定位模块，用以根据抓取定位控制机械臂第一旋转轴和第三旋转轴旋转，以对抓取目标物。