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一种自主式水下航行器的组合定位导航方法及装置
申请人信息
- 申请人:中国海洋大学
- 申请人地址:266580 山东省青岛市崂山区松岭路238号
- 发明人: 中国海洋大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种自主式水下航行器的组合定位导航方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410096634.5 |
| 申请日 | 2024/1/24 |
| 公告号 | CN117606491A |
| 公开日 | 2024/2/27 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 中国海洋大学 |
| 发明人 | 孙晓娜; 郭运超; 董斌; 鲁云鹏; 李品池; 陈紫云 |
| 地址 | 山东省青岛市崂山区松岭路238号 |
摘要文本
本申请提供了一种自主式水下航行器的组合定位导航方法及装置，判断全球定位系统GPS是否能够获取定位信息；如果能够获取定位信息，则通过捷联惯性导航系统SINS和GPS组合导航；如果不能够获取定位信息，则通过捷联惯性导航系统SINS和多普勒计程仪DVL组合导航。本申请当AUV运行在水面时，对GPS原始位置进行基于MCKF自适应容错滤波后，再通过INS/GPS进行导航定位；当AUV下潜后或处于其它GPS无法正常定位的区域时，将DVL与INS使用卡尔曼滤波的方式进行组合，提供更为准确的预测结果。。 （更多数据，详见）
专利主权项内容
1.一种自主式水下航行器的组合定位导航方法，其特征在于，所述组合定位导航方法包括：S1 : 判断全球定位系统GPS是否能够获取自主式水下航行器AUV的定位信息；S2 : 如果能够获取定位信息，则通过捷联惯性导航系统SINS和全球定位系统GPS组合导航，确定所述AUV的目标位置；S3 : 如果不能够获取定位信息，则通过捷联惯性导航系统SINS和多普勒计程仪DVL组合导航，确定所述AUV的目标位置。