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一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法
申请人信息
- 申请人:中北大学
- 申请人地址:030051 山西省太原市尖草坪区学院路3号
- 发明人: 中北大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410235805.8 |
| 申请日 | 2024/3/1 |
| 公告号 | CN117806335A |
| 公开日 | 2024/4/2 |
| IPC主分类号 | G05D1/43 |
| 权利人 | 中北大学 |
| 发明人 | 张宇廷; 王宗彦; 李梦龙; 高沛; 贺全玲 |
| 地址 | 山西省太原市尖草坪区学院路3号 |
摘要文本
本发明属于人机协作场景避障技术领域，解决了数字孪生技术与智能机器人在复杂动态环境下避障技术结合的问题。提供了一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法，包括以下步骤：进行物理实体空间位置的设定；构建装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型；在数字空间内建立装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型的避障策略；采用改进的Blazepose算法进行装配者姿态的实时检测，并将实时的姿态信息返回对应的装配者数字孪生模型进行虚实同步；装配机器人数字孪生模型根据装配者数字孪生模型的姿态变化、避障策略进行避障并实时反馈至物理空间。本发明能够在复杂动态环境下动态避障，提高人机协作的效率和安全性。
专利主权项内容
1.一种基于人机协作的智能机器人数字孪生动态避障方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：进行物理实体空间位置的设定，包括深度相机(3)、装配机器人(2)和装配者(1)的位置；S2：构建装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型；S3：在数字空间内建立装配机器人数字孪生模型和装配者数字孪生模型的避障策略；S4：采用改进的Blazepose算法进行装配者姿态的实时检测，并将实时的姿态信息返回装配者数字孪生模型进行虚实同步；S5：装配机器人数字孪生模型根据装配者数字孪生模型的姿态变化、避障策略进行避障并实时反馈至物理空间。。（来 自 马 克 数 据 网）