一种自动装配机床

专利主权项内容

1.一种自动装配机床，其特征在于，包括：基座；旋转夹持机构，包括设置在所述基座上用以夹持装配件的夹持单元以及带动所述夹持单元转动的旋转底座；机械臂压装机构，包括设置在所述基座一侧的机械臂以及与所述机械臂连接用以将轴承压装在所述装配件上的压装板；采集模块，包括设置在所述基座上用以采集所述压装板与轴承的缝隙的透光度的若干透光度检测单元以及设置在所述压装板与所述机械臂连接处用以采集所述压装板所受的反馈力的受力采集单元；过程分析模块，其与所述采集模块连接，包括姿态判定单元以及捕获单元，所述姿态判定单元用以基于所述反馈力确定是否获取各透光度检测单元的透光度，以计算不同透光度检测单元之间的透光度差异量，基于最大透光度差异量判定所述轴承的压装姿态是否符合标准；所述捕获单元用以构建所述反馈力随机械臂下压位移量变化的变化曲线，在所述变化曲线中基于各曲线段的斜率变化情况筛选出显性曲线段，计算所述显性曲线段的反馈力最大差值，以控制所述机械臂是否停止下压；所述捕获单元以所述机械臂下压位移量为横轴，以反馈力为纵轴构建所述反馈力随机械臂下压位移量变化的变化曲线，在所述变化曲线上设置若干以预设的下压位移量为间隔的采集点，各所述采集点将所述变化曲线划分为若干曲线段，基于各采集点的坐标值确定对应的曲线段的斜率；所述捕获单元还用以将各曲线段的斜率进行对比，若k＞0，且k＜0，则所述捕获单元将斜率为k的曲线段与斜率为k的曲线段确定为所述显性曲线段；ii＋1ii＋1其中，k为第i个曲线段的斜率，k为第i＋1个曲线段的斜率，i为大于或等于1的正整数；ii＋1所述捕获单元基于所述显性曲线段在纵轴上的反馈力确定所述显性曲线段的最大反馈力以及最小反馈力，基于所述最大反馈力以及最小反馈力计算所述显性曲线段的反馈力最大差值，将所述反馈力最大差值与预设的反馈力最大差值对比值进行对比，若所述反馈力最大差值大于所述反馈力最大差值对比值，则所述捕获单元控制所述机械臂停止下压；修正模块，其与所述过程分析模块连接，用以控制所述旋转夹持机构以及机械臂压装机构对所述轴承进行调整，包括，控制所述旋转底座带动所述轴承以预设速度旋转预定时长以及再次控制所述机械臂带动所述压装板对所述轴承下压；所述修正模块控制所述旋转底座带动所述轴承旋转的预定时长与所述反馈力最大差值成正比例关系。