一种钻石打磨机器人以及钻石三维重建方法

专利主权项内容

1.一种钻石打磨机器人，其特征在于，包括有机架以及设置于所述机架上的相机机构、托盘机构和打磨机构，所述打磨机构包括有金刚石磨盘组件和夹持组件，钻石储存于所述托盘机构上，所述夹持组件夹取钻石，所述相机机构拍摄钻石，所述夹持组件夹取钻石移动至所述金刚石磨盘组件上打磨，打磨后所述夹持组件夹取钻石移动至所述相机机构进行检测，并放置于所述托盘机构中；所述夹持组件包括有夹持机械手和夹持驱动组件，所述夹持驱动组件驱动所述夹持机械手移动；所述夹持机械手包括有固定座、转动座、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第一臂、第二臂、第三臂和内夹缩咀，所述第一电机安装于所述固定座上，所述第二电机安装于所述转动座上；所述第三电机安装于所述第一臂上，所述第四电机安装于所述第二臂上，所述内夹缩咀安装于所述第三臂上，所述第一电机驱动所述转动座转动，所述第二电机驱动所述第一臂摆动，所述第三电机驱动所述第二臂摆动，所述第四电机驱动所述第三臂摆动。