一种移动机器人及安全运动控制方法

专利主权项内容

1.一种移动机器人，其特征在于，包括机器人本体、移动机构、升降机构、检测机构及控制机构，所述移动机构设于所述机器人本体的底部，所述升降机构设于所述机器人本体顶部，所述控制机构设于所述机器人本体内；所述移动机构包括滚轮组、电机组及底部电动缸组，所述电机组用于驱动所述底部电动缸组，所述底部电动缸组用于调节所述机器人本体底部与滚轮组之间的距离；所述检测机构包括顶部传感模组、速度传感器、下测量器组及传感器组，所述顶部传感模组设于所述升降机构的顶部并随所述升降机构同步升降，所述速度传感器设于所述机器人本体上，所述下测量器组设于所述机器人本体的底部，所述传感器组设于所述机器人本体的侧壁；所述顶部传感模组包括视觉识别设备、温度传感器、上激光测量仪及加速度传感器，所述视觉识别设备实时检测目标物体的图像信息，所述温度传感器实时检测目标物体的温度信息，所述上激光测量仪实时检测所述机器人本体与目标物体之间的水平距离信息，所述加速度传感器实时检测目标物体的加速度信息，所述速度传感器实时检测所述机器人本体的速度信息，所述下测量器组实时检测所述机器人本体底部与地面之间的垂直距离信息，所述传感器组实时检测所述机器人本体四周的底部障碍物信息，所述控制机构根据所述图像信息、温度信息、水平距离信息、加速度信息、速度信息、垂直距离信息及底部障碍物信息调节所述升降机构的升降状态及移动机构的移动状态。