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一种茶芽叶采摘远近交替定位方法
申请人信息
- 申请人:华南农业大学
- 申请人地址:510000 广东省广州市天河区五山路483号
- 发明人: 华南农业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种茶芽叶采摘远近交替定位方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410195060.7 |
| 申请日 | 2024/2/22 |
| 公告号 | CN117765085A |
| 公开日 | 2024/3/26 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 华南农业大学 |
| 发明人 | 吴伟斌; 陈天赐; 李浩欣; 吕金洪; 曾锦彬; 黄靖凯; 罗青; 段雨欣; 陈影媚 |
| 地址 | 广东省广州市天河区五山路483号 |
摘要文本
本发明提供了一种茶芽叶采摘远近交替定位方法，包括采用静态相机远距离拍摄茶芽叶，得到第一图像，其中，静态相机由三点静态标定法标定。将第一图像输入目标检测模型进行目标检测，得到茶芽叶的当前全局位置。基于茶芽叶的当前全局位置控制采摘机构靠近茶芽叶，直到目标距离小于或等于目标距离阈值。采用动态相机近距离拍摄茶芽叶，得到第二图像，其中，动态相机由动态标定法标定。将第二图像输入语义分割模型进行语义分割，得到茶芽叶的当前局部位置。语义分割可以分割出不同形态的茶芽叶，对茶芽叶进行精细化定位，得到茶芽叶的当前局部位置的准确度较高，根据当前局部位置可以控制采摘机构精准地采摘茶芽叶。
专利主权项内容
1.一种茶芽叶采摘远近交替定位方法，其特征在于，包括：采用静态相机远距离拍摄茶芽叶，得到第一图像；其中，所述静态相机由三点静态标定法标定；将所述第一图像输入目标检测模型进行目标检测，得到所述茶芽叶的当前全局位置；基于所述茶芽叶的当前全局位置控制采摘机构靠近所述茶芽叶，直到目标距离小于或等于目标距离阈值；采用动态相机近距离拍摄所述茶芽叶，得到第二图像；其中，所述动态相机由动态标定法标定；将所述第二图像输入语义分割模型进行语义分割，得到所述茶芽叶的当前局部位置；根据所述当前局部位置控制所述采摘机构采摘所述茶芽叶。