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一种基于方向性能的串联机器人逆运动学控制方法
申请人信息
- 申请人:华南理工大学; 广州鼎盛医疗技术服务有限公司
- 申请人地址:510640 广东省广州市天河区五山路381号
- 发明人: 华南理工大学; 广州鼎盛医疗技术服务有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于方向性能的串联机器人逆运动学控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410179687.3 |
| 申请日 | 2024/2/18 |
| 公告号 | CN117733872A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 华南理工大学; 广州鼎盛医疗技术服务有限公司 |
| 发明人 | 皮宇帆; 吴凯; 冯少雄; 陈琦; 彭崇崇 |
| 地址 | 广东省广州市天河区五山路381号; 广东省广州市黄埔区神舟路288号C栋102房 |
摘要文本
本发明公开了一种基于方向性能的串联机器人逆运动学控制方法。所述方法利用关节机器人在奇异构型处会失去一个或多个运动自由度使得机器人的运动灵巧性降低，从而产生奇异方向的特性，量化关节机器人在任意位置下的方向性能。接着运用加权最小二乘法并结合方向性能指标来优化机器人接收到任务后执行任务过程中的关节配置，提高求解成功率以及运动柔顺性。
专利主权项内容
1.一种基于方向性能的串联机器人逆运动学控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、输入机器人初始关节角度以及目标末端位姿/>，设置迭代次数n=0，设置笛卡尔性能指标初值/>为0；S2、根据当前机器人关节角度由正运动学计算得到末端位置/>，并计算末端位置/>计算与目标末端位姿/>的误差值/>；S3、判断误差值是否大于等于0.01，若是则进入步骤S4，否则中断循环输出当前机器人关节角度/>，并将根据当前机器人关节角度/>作用到机器人上进行机器人逆运动学的求解，进而控制机器人运动；S4、由当前机器人关节角度计算引入的笛卡尔方向性能指标/>；S5、比较笛卡尔性能指标初值和笛卡尔方向性能指标/>，计算权重矩阵；S6、赋值；S7、计算加权最小二乘法方程得到机器人关节角度增量；S8、令n=n+1，更新当前机器人关节位置，返回步骤S2。