一种用于控制无人机旋翼气流的实时状态的双级控制方法

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1.一种用于控制无人机旋翼气流的实时状态的双级控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：将环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统搭载在旋翼无人机上，在旋翼无人机飞行作业的过程中，环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统实时采集旋翼气流后倾角、强度和分布范围的实时状态并传输给无人机飞行控制器；S2：无人机飞行控制器根据期望旋翼气流后倾角和环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统所采集到的旋翼气流后倾角的实时状态，建立无人机底层控制器，实时控制无人机旋翼气流后倾角；S3：环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统在跟随旋翼气流主流方向的基础上，根据步骤S1采集到的旋翼气流强度及分布范围的实时状态，建立旋翼气流强度-分布范围控制器，实时解算出环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统中的执行模块的开合期望状态；S4：环翼型旋翼气流后倾角、强度及分布范围检测控制系统的控制模块根据步骤S3解算出的执行模块的开合期望状态，控制执行模块的开合状态，实现旋翼气流强度及分布范围的实时控制。