血管腔内介入手术机器人导丝/导管操作扭矩检测装置
申请人信息
- 申请人:深圳爱博合创医疗机器人有限公司
- 申请人地址:518112 广东省深圳市龙岗区吉华街道甘坑社区甘李六路12号中海信创新产业城12栋801-806
- 发明人: 深圳爱博合创医疗机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 血管腔内介入手术机器人导丝/导管操作扭矩检测装置 |
| 专利类型 | 发明授权 |
| 申请号 | CN201711205950.8 |
| 申请日 | 2017年11月27日 |
| 公告号 | CN108158656B |
| 公开日 | 2024年2月27日 |
| IPC主分类号 | A61B34/30 |
| 权利人 | 深圳爱博合创医疗机器人有限公司 |
| 发明人 | 郭书祥; 赵岩; 肖楠; 王语鑫; 曾昱雯; 张超楠 |
| 地址 | 广东省深圳市龙岗区吉华街道甘坑社区甘李六路12号中海信创新产业城12栋801-806 |
摘要文本
深圳爱博合创医疗机器人有限公司获取“一种透气窗帘布”专利技术，本发明公开了一种血管腔内介入手术机器人导丝/导管操作扭矩检测装置，属于医疗装备制造技术领域，所述扭矩检测装置上设有的用于实现导丝/导管扭转操作的传动齿轮，传动齿轮的内圆周面上固定连接有弹簧圈；所述弹簧圈由同心的外圈和内圈通过四个弹簧片连接组成，四个弹簧片沿弹簧圈周向均匀分布，形成十字形结构，四个电阻应变片分别固定在四个弹簧片上，且四个电阻应变片连接为全桥电路，所述全桥电路通过导电滑环与外部的输出信号电路连接；该装置能够实现从端导丝或导管操作扭矩的在线检测，便于医生感知导管导丝的扭转阻力，进而感知从端手术的操作状态。
专利主权项内容
1.一种血管腔内介入手术机器人导丝/导管操作扭矩检测装置，其特征在于，所述扭矩检测装置上设有的用于实现导丝/导管扭转操作的传动齿轮(2-8)，传动齿轮(2-8)的内圆周面上固定连接有弹簧圈(2-9)；所述弹簧圈(2-9)由同心的外圈和内圈通过四个弹簧片连接组成，四个弹簧片沿弹簧圈(2-9)周向均匀分布，形成十字形结构，四个电阻应变片分别固定在四个弹簧片上，且四个电阻应变片连接为全桥电路，所述全桥电路通过导电滑环(2-15)与外部的输出信号电路连接；当导丝/导管扭转时，导丝/导管的扭转力矩通过扭转传递机构传递至弹簧圈(2-9)，弹簧圈(2-9)的四个弹簧片在所述扭转力矩和传动齿轮(2-8)的驱动力矩作用下产生弯曲变形，弹簧片上的电阻应变片随之产生变形，电阻应变片的变形使得其电阻产生相应变化，进而使得电阻应变片的全桥电路产生随导丝/导管扭转力矩大小变化的输出电压，全桥电路的输出电压信号经导电滑环(2-15)传输给外部的输出信号电路后，经放大电路放大并通过数据采集卡采集，实现对扭转力矩的检测；所述扭转传递机构包括外壳(2-1)、扭转电机(2-4)和电机支座(2-5)，所述扭转电机(2-4)通过所述电机支座(2-5)固定在所述外壳(2-1)内。 马-克-数据