面向室内的分布式无人机集群定位与建图的方法

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本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种面向室内的分布式无人机集群定位与建图的方法，所述方法包括以下步骤：S1、通过分布式无人机集群中的单无人机进行室内环境的图像采集，并基于深度学习的预设特征点提取与匹配方法对图像采集过程进行特征匹配，根据特征匹配结果获得单无人机图像采集数据；S2、对分布式无人机集群中的多个无人机采集的所述单无人机图像采集数据进行相互校准；S3、基于预设轨迹估计方法，对分布式无人机集群中的多个无人机采集的所述单无人机图像采集数据进行匹配融合，得到全局位姿图。本发明提高了无人机集群中全局位姿计算的收敛速度，平衡了集群中数据通信与计算过程的开销。