一种水空两栖无人机集群的跨介质分布式协同定位方法
申请人信息
- 申请人:广东工业大学
- 申请人地址:510062 广东省广州市越秀区东风东路729号
- 发明人: 广东工业大学
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种水空两栖无人机集群的跨介质分布式协同定位方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410054795.8 |
| 申请日 | 2024/1/12 |
| 公告号 | CN117834646A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | H04L67/104 |
| 权利人 | 广东工业大学 |
| 发明人 | 贾易锦; 钟毅; 郑恩; 鲁仁全; 杨立鑫; 徐雍 |
| 地址 | 广东省广州市越秀区东风东路729号 |
摘要文本
本发明适用于无人机领域，尤其涉及一种水空两栖无人机集群的跨介质分布式协同定位方法。本发明有益效果在于：相较于单架水空两栖无人机，不需要每架都搭载那么多传感器，根据工作分工选择传感器，降低对单架水空两栖无人机的载重能力要求；集群能够扩大探索范围，提高探索效率，通过水空两栖无人机集群的跨介质分布式协同定位，能够有效提高定位精度和鲁棒性。水空两栖无人机集群属于同构多智能体，具有相似的结构和功能，实现更高水平的互操作性；集群间的通信和协作更加简单高效，可以更快地完成任务并提高系统的整体效率；更容易进行维护和更新，降低了系统的维护成本和风险，这有助于确保协同定位的稳定性和可靠性。
专利主权项内容
1.一种水空两栖无人机集群的跨介质分布式协同定位方法，其特征在于，所述跨介质分布式协同定位方法包括以下步骤：对水空两栖无人机集群中的每一水空两栖无人机安装机载电脑和全球卫星导航系统接收器，并对不同的所述水空两栖无人机安装不同的传感器；所述机载电脑用于所述水空两栖无人机的飞行控制、路径规划、数据处理以及通信连接，所述全球卫星导航系统接收器用于接收全球卫星导航系统的信号，并计算所述水空两栖无人机的绝对位置信息；根据搭载的所述传感器对所述水空两栖无人机进行分类，分为空中探索者、水面中继者以及水中探索者；其中，所述空中探索者用于识别障碍物；所述水面中继者用于连接所述水中探索者和所述空中探索者之间的通信；所述水中探索者用于根据自身的绝对位置信息对任务水域进行探测；所述水空两栖无人机集群从平台起飞后，组成由所述空中探索者在外环，所述水面中继者和所述水中探索者在内环的集群队形；所述水空两栖无人机集群通过所述全球卫星导航系统接收器获取每一所述水空两栖无人机的绝对位置信息，通过所述空中探索者获取每一所述水空两栖无人机之间的相对位置信息；所述绝对位置信息和所述相对位置信息通过所述机载电脑实现所述水空两栖无人机之间的数据链路通信，实现所述水空两栖无人机集群的分布式控制。 来源：百度马 克 数据网