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一种基于智能机器人的机器末端的动态跟随方法及装置
申请人信息
- 申请人:广州创之力智能科技有限公司
- 申请人地址:510799 广东省广州市黄埔区茅岗路848号10楼A192房
- 发明人: 广州创之力智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种基于智能机器人的机器末端的动态跟随方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410132630.8 |
| 申请日 | 2024/1/30 |
| 公告号 | CN117798933A |
| 公开日 | 2024/4/2 |
| IPC主分类号 | B25J9/16 |
| 权利人 | 广州创之力智能科技有限公司 |
| 发明人 | 马振宇; 胡江楠; 赵娟; 覃恩平 |
| 地址 | 广东省广州市黄埔区茅岗路848号10楼A192房 |
摘要文本
本申请适用于智能机械领域，提供了一种基于智能机器人的机器末端动态跟随方法及装置，所述方法包括：获取关于工件的模板点云集以及所述工件的示教点位信息，确定手眼标定矩阵；获取关于所述工件位于工件位置的工件图像，基于所述工件图像对所述工件进行三维建模，得到关于所述工件的初始点云集；基于所述模板点云集以及所述初始点云集得到配准矩阵；基于所述示教点位信息、所述手眼标定矩阵以及所述配准矩阵，确定目标点的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述机器末端对所述目标点进行动态跟随。通过本申请提供的方法，可以让机器末端精准地动态跟随工件，使得工件可以在非静止的状态下与机器末端进行配合工作，兼容效率与精度。 （）
专利主权项内容
1.一种基于智能机器人的机器末端的动态跟随方法，其特征在于，包括：获取关于工件的模板点云集以及所述工件的示教点位信息，确定手眼标定矩阵；获取关于所述工件位于工件位置的工件图像，基于所述工件图像对所述工件进行三维建模，得到关于所述工件的初始点云集；基于所述模板点云集以及所述初始点云集得到配准矩阵；基于所述示教点位信息、所述手眼标定矩阵以及所述配准矩阵，确定目标点的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述机器末端对所述目标点进行动态跟随。