一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统及方法

专利主权项内容

1.一种基于机器人的电池壳清洗线上下料控制系统，其特征在于，包括识别模块和决策优化模块；识别模块用于获得待清洗电池壳的初始图像，并通过姿态评估确定电池壳的类别的位置和姿态，再利用CNN图像分析算法对待清洗电池壳的图像数据进行图像分析，通过图像分析技术中的目标分割和目标检测确定抓取目标和目标姿态，利用电池壳的目标姿态将对抓取目标进行数据转换得到对应数据，并根据图像分析得到的图像深度特征确定电池壳目标的所有可抓取点，得到可抓取点集；决策优化模块根据采集的数据对机械臂的运动路径进行优化，对机械抓手到可抓取点的运动路径进行优化分析得到最优运动路径，再对不同可抓取点的最优运动路径之间的关系确定路径覆盖值；提取可抓取点对应电池壳参数的特征数值，得到可抓取点的特征向量，将可抓取点以特征向量的形式在坐标系中标记，计算不同可抓取点之间的欧式距离，基于欧式距离建立优化目标函数进行优化，得到可抓取点组合；以得到的所有可抓取点组合为一个新的数据集，利用神经网络算法对可抓取点组合进行搜索最优分析得到最优抓取点位。