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拓扑路径图生成方法、装置、机器人及存储介质
申请人信息
- 申请人:深圳市普渡科技有限公司
- 申请人地址:518051 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷1栋A座501
- 发明人: 深圳市普渡科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 拓扑路径图生成方法、装置、机器人及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410023782.4 |
| 申请日 | 2024/1/8 |
| 公告号 | CN117553801A |
| 公开日 | 2024/2/13 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 深圳市普渡科技有限公司 |
| 发明人 | 陈经纬; 商成思 |
| 地址 | 广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷1栋A座501 |
摘要文本
本申请涉及一种拓扑路径图生成方法、装置、机器人及存储介质。包括：获取机器人对应的示教轨迹，示教轨迹包括采样点序列；基于预设筛选规则，从采样点序列的各个采样点中确定目标采样点，预设筛选规则基于各个采样点的采样频次或各个采样点与相邻采样点所构成圆弧的曲率确定；对目标采样点进行连接，生成包含目标采样点的各个路径，并根据目标采样点与各个路径构成第一路径图；基于第一路径图中各环形路径的形态特征，从各环形路径中确定目标环形路径；对目标环形路径进行移除，并基于已移除的目标环形路径包含的目标采样点，生成目标路径；基于目标路径对第一路径图进行更新，得到目标拓扑路径图。采用本方法能够提高所生成路径图的准确性。
专利主权项内容
1.一种拓扑路径图生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人对应的示教轨迹，所述示教轨迹包括采样点序列；基于预设筛选规则，从所述采样点序列的各个采样点中确定目标采样点，所述预设筛选规则基于所述各个采样点的采样频次或所述各个采样点与相邻采样点所构成圆弧的曲率确定；对所述目标采样点进行连接，生成包含所述目标采样点的各个路径，并根据所述目标采样点与所述各个路径构成第一路径图；基于所述第一路径图中各环形路径的形态特征，从所述各环形路径中确定目标环形路径；对所述目标环形路径进行移除，并基于已移除的目标环形路径包含的目标采样点，生成目标路径；基于所述目标路径对所述第一路径图进行更新，得到目标拓扑路径图。