辐射场模型重建方法、装置、计算机设备及存储介质

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关注公众号专利查询网 本发明涉及计算机图形领域，公开了一种辐射场模型重建方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：生成辐射场的雷达地图和视觉地图，并将所述雷达地图和所述视觉地图进行对齐以及标定，得到原始地图；根据所述原始地图中，初始化高斯点云的参数，得到基于三维高斯点云的辐射场模型，并对所述高斯点云进行渲染，得到渲染后的高斯点云；计算所述渲染后的高斯点云的参数的颜色残差和深度残差，并进行残差融合，得到最终残差；根据所述最终残差，对所述辐射场模型的高斯点云的参数进行迭代更新，然后重新执行对三维高斯点云进行渲染的步骤，直至迭代次数到达预设次数或所述最终残差低于预设阈值。在辐射场模型中紧密融合了视觉和雷达观测。