一种基于AI影像的叉车防碰撞辅助系统及方法

专利主权项内容

1.一种基于AI影像的叉车防碰撞辅助方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：获取障碍物图像以及叉车的环境图像；利用神经网络分割出环境图像中的目标区域，获取目标区域中的边缘线以及边缘线上边缘像素点的梯度值，将闭合的边缘线形成的区域记为边缘域，根据边缘域的边缘线上不同梯度值的边缘像素点的数量获得边缘域的特征因子，获取障碍物图像中障碍物的特征因子，所述障碍物的特征因子与边缘域的特征因子获取方法相同，根据边缘域与障碍物的特征因子的差异大小获得边缘域中的障碍区域；获取所有障碍区域的边缘线上的角点，利用角点将障碍区域的边缘线划分为若干个轮廓线，根据轮廓线与目标区域中其他边缘线之间的距离以及边缘像素点的斜率分布情况的差异，获得模糊边缘线；构建卷积核遍历环境图像中的边缘线，根据卷积核的中心处边缘像素点的每个邻域方向上角点的数量以及角点之间的梯度值差异，分别获得模糊权重和模糊强度；结合模糊权重和模糊强度并利用卷积核对环境图像中各轮廓线的模糊边缘线进行非盲去卷积处理获得新环境图像，利用神经网络分析新环境图像进行碰撞预警。