电机驱动器的控制方法、装置、设备及存储介质

专利主权项内容

1.一种电机驱动器的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：基于电机驱动器中预置的第一图像采集传感器采集待驱动区域的第一全景视域；其中，电机驱动器设置于待驱动区域的起始位置；对第一全景视域进行分割，得到分割结果，对所述分割结果进行区域分类，得到第一视图、第二视图、第三视图和第四视图；其中，所述第一视图、第二视图、第三视图和第四视图分别对应第一全景视域的四个物理方位；根据第一视图、第二视图、第三视图和第四视图，确定待驱动区域的剖面图数据，并将所述剖面图数据输入至预设的驱动区域生成模型中，生成预定驱动区域；其中，所述剖面图数据用于表示电机驱动器在环境中的位置和障碍物的位置；根据预定的驱动步长，分别对预定驱动区域进行驱动方向规划，得到第一驱动方向、第二驱动方向、第三驱动方向和第四驱动方向；按照第一驱动方向、第二驱动方向、第三驱动方向和第四驱动方向顺序，对预定驱动区域进行一轮驱动；一轮驱动完成后，通过预置的第二图像采集传感器采集完成一轮驱动后的第二全景视域，将第二全景视域作为反馈信号输入至训练后的电机驱动器驱动性能评估模型中进行评估，得到电机驱动器的驱动性能评估结果；其中，所述电机驱动器驱动性能评估模型经过提前训练得到；根据电机驱动器的驱动性能评估结果判断电机驱动器是否达到预设的驱动结束条件；若达到预设的驱动结束条件，则电机驱动器停止驱动；若未达到预设的驱动结束条件，则电机驱动器继续进行下一轮驱动。