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一种多激光雷达外参标定方法、装置和设备
申请人信息
- 申请人:深圳海星智驾科技有限公司
- 申请人地址:518110 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼801
- 发明人: 深圳海星智驾科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种多激光雷达外参标定方法、装置和设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410078172.4 |
| 申请日 | 2024/1/19 |
| 公告号 | CN117590362A |
| 公开日 | 2024/2/23 |
| IPC主分类号 | G01S7/497 |
| 权利人 | 深圳海星智驾科技有限公司 |
| 发明人 | 余舟; 单川 |
| 地址 | 广东省深圳市龙华区观湖街道鹭湖社区澜清一路6号1号研发楼801 |
摘要文本
本发明涉及激光雷达标定技术领域，公开了一种多激光雷达外参标定方法、装置和设备，方法包括：从多个激光雷达中确定主激光雷达，并获取主激光雷达和剩余的次激光雷达的点云数据；将主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据按照扫描的时间帧进行时间同步；识别主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据中的目标物体；根据各个点云数据中目标物体的匹配关系将相应时间帧的主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据进行配准，得到次激光雷达和主激光雷达之间的转换矩阵。本发明避免动态障碍物对多激光雷达外参标定的影响，提高了标定准确度。
专利主权项内容
1.一种多激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：从多个激光雷达中确定主激光雷达，并获取主激光雷达和剩余的次激光雷达的点云数据；将主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据按照扫描的时间帧进行时间同步；识别所述主激光雷达点云数据和所述次激光雷达点云数据中的目标物体；根据各个点云数据中目标物体的匹配关系将相应时间帧的主激光雷达点云数据和次激光雷达点云数据进行配准，得到所述次激光雷达和所述主激光雷达之间的转换矩阵。