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基于逆向推算的超低速载体惯性定向方法
申请人信息
- 申请人:广东奥斯诺工业有限公司
- 申请人地址:519000 广东省珠海市横琴新区环岛北路2515号2单元607-2
- 发明人: 广东奥斯诺工业有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于逆向推算的超低速载体惯性定向方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410061054.2 |
| 申请日 | 2024/1/16 |
| 公告号 | CN117570976A |
| 公开日 | 2024/2/20 |
| IPC主分类号 | G01C21/16 |
| 权利人 | 广东奥斯诺工业有限公司 |
| 发明人 | 邓麟; 潘振杰; 方楚雄 |
| 地址 | 广东省珠海市横琴新区环岛北路2515号2单元607-2 |
摘要文本
本发明实施例公开了一种基于逆向推算的超低速载体惯性定向方法，包括：步骤1：采集惯性传感器数据，对惯性传感器数据进行预处理；步骤2：对预处理后的惯性传感器数据进行凝固惯性系粗对准，同时进行逆向导航解算，进行固定位置组合导航并通过反馈校正；步骤3：使用零速修正和输出平滑的导航方法进行导航解算，解算完成后输出角度。本发明可以有效的消除加速度计内杆臂带来的速度误差，可通过FIR滤波器可以隔离工程机械施工时内部电机抖动产生的有害振动，减小外界干扰对输出角度的影响；同时可以节约初始对准时间，本发明可以在极低速运动条件下，通过卡尔曼滤波组合导航的方式对角度值进行最优化估计，使系统角度误差最小。
专利主权项内容
1.一种基于逆向推算的超低速载体惯性定向方法，其特征在于，包括：步骤1：采集惯性传感器数据，所述惯性传感器包括陀螺和加速度计，所述惯性传感器数据包括通过陀螺采集的角运动数据和通过加速度计采集的线运动数据，对惯性传感器数据进行预处理，先滤除振动干扰，再补偿加速度计内杆臂带来的测量误差，得到处理后的惯性传感器数据；步骤2：对处理后的惯性传感器数据进行凝固惯性系粗对准，得到T时刻的角度值，同时存储粗对准后的惯性传感器数据，根据存储的惯性传感器数据进行逆向导航解算，得到对准初始时刻T的角度值，再进行固定位置组合导航并通过反馈校正；得到对准结束时刻T的三维角度值，完成整个初始对准过程；102步骤3：使用零速修正和输出平滑的导航方法进行导航解算，解算完成后输出实时角度值。