机械臂的控制方法、装置、可读存储介质和电子设备

专利主权项内容

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，机械臂上安装有相机与至少一个激光测距传感器，在所述激光测距传感器有多个的情况下，所有的所述激光测距传感器在所述机械臂上的安装高度相同，所述方法包括：获取至少三个激光交点，并根据所有的所述激光交点确定第一平面的位置，所述第一平面为存在操作孔位的平面，所述激光交点为所述激光测距传感器发出的激光与操作工件靠近所述机械臂的表面的交点，所述激光交点与所述激光测距传感器一一对应；将与各所述激光测距传感器发出的激光光束垂直的且所有的激光测距传感器的表面所在的公共平面确定为第二平面；控制所述机械臂移动，使得所述第一平面与所述第二平面平行，以使得所述相机拍摄出操作孔位图像为正圆；控制所述机械臂移动，使得所述第一平面与所述第二平面平行，包括：获取标准预设距离，所述标准预设距离为在所述相机拍摄出的所述操作孔位图像的大小在预设大小范围内且所述操作孔位图像的清晰度在预设清晰度范围内的情况下，所述第一平面与所述第二平面之间的距离；获取与各所述激光交点对应的激光检测距离，所述激光检测距离为所述激光测距传感器检测到的所述激光测距传感器到所述激光交点之间的距离；在所述激光检测距离与所述标准预设距离不相等的情况下，控制所述机械臂移动，使得所述第一平面与所述第二平面平行；所述机械臂为六轴机械臂，控制所述机械臂移动，使得所述第一平面与所述第二平面平行，以使得所述相机拍摄出操作孔位图像为正圆，包括：获取各所述激光交点对应的激光距离差值，所述激光距离差值为所述激光检测距离与所述标准预设距离之间的差值；根据各所述激光交点对应的所述激光距离差值，确定所述六轴机械臂的调节参数，并控制所述六轴机械臂的各轴按照所述调节参数进行移动，以使得所述六轴机械臂移动至最终位置，以使得所述相机拍摄出的所述操作孔位图像为正圆且位于目标拍摄范围内，所述六轴机械臂的最终位置为使得所述第一平面与所述第二平面平行的位置。