一种无人机飞行状态监测方法及系统

专利主权项内容

1.一种无人机飞行状态监测方法，其特征在于，所述方法应用于一无人机飞行状态监测装置，所述装置包括设置于目标无人机上的图像分析单元、雷达分析单元、飞行分析单元，以及设置于所述目标无人机的控制设备上的位姿分析单元，所述方法包括：通过雷达分析单元，在第一时间窗口和第二时间窗口，对目标无人机所处环境的多个区域进行雷达扫描观测，获得第一区域雷达扫描信息集和第二区域雷达扫描信息集，第二时间窗口为当前时间窗口，多个区域相对于所述目标无人机的方位不同；通过位姿分析单元，根据所述第一区域雷达扫描信息集和第二区域雷达扫描信息集，分别进行区域地理特征分析和建模，获得第一区域建模信息集和第二区域建模信息集；通过图像分析单元，采集所述多个区域的区域图像信息，获得第一区域图像集和第二区域图像集；将所述第一区域图像集和第二区域图像集发送至位姿分析单元，结合所述第一区域建模信息集和第二区域建模信息集，分析获得所述目标无人机的第一位姿信息和第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和第二位姿信息，分析获取所述目标无人机的基础位姿变化信息；通过飞行分析单元，在第二时间窗口，采集所述目标无人机的多个旋翼的作业参数信息，并根据所述目标无人机的飞行模式，将多个作业参数信息传输至位姿分析单元，分析获取所述无人机的飞行位姿变化信息，对所述基础位姿变化信息进行修正计算，获得位姿变化信息；输出所述第二位姿信息和位姿变化信息，作为所述目标无人机的位姿检测结果。