一种基于多模式视觉系统的举高消防灭火方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于多模式视觉系统的举高消防灭火方法，其中，所述多模式视觉系统(3)包括举高臂末端感知系统、车体感知视觉系统、压力传感系统(16)、流量传感系统(17)和控制器(5)，其特征在于，所述举高消防灭火方法包括以下步骤：S1、所述举高臂末端感知系统检测火点并将计算获得的该火点的空间位置传送至控制器(5)获得期望灭火点；S2、所述车体感知视觉系统对作业范围内进行扫描与环境建模，获得在作业范围内存在的若干障碍物位置坐标即障碍物的分布位置，并将若干障碍物位置坐标传送至控制器(5)；S3、所述压力传感系统(16)、流量传感系统(17)分别将检测的灭火剂出入口的压力数据、灭火剂出入口的流量数据传送至控制器(5)以获得举高臂(2)的关节变化对灭火剂出入口的压力数据、灭火剂出入口的流量数据进行影响的关系数据；S4、所述控制器(5)建立包括灭火剂射流姿态、举高臂(2)以及消防炮(4)的灭火剂射流轨迹模型以获得灭火剂射流落点的空间位置点，然后以灭火剂射流落点的空间位置点与期望灭火点的偏差小于一定阈值为目标，以举高臂(2)的各臂关节角度为求解变量，基于所述若干障碍物的分布位置、举高臂(2)的关节变化对灭火剂出入口的压力数据、灭火剂出入口的流量数据进行影响的关系数据为约束条件，建立优化目标函数，并对优化目标函数采用优化算法进行寻优获得举高臂(2)的关节期望角度和消防炮(4)的水平与俯仰关节角度；S5、所述控制器(5)基于获得的所述举高臂(2)的关节期望角度和消防炮(4)的水平与俯仰关节角度控制举高臂(2)及消防炮(4)的各个关节运动到期望角度位置，并通过车体感知视觉系统提供举高臂(2)运动时的冗余安全保护；S6、举高臂末端感知系统基于所述冗余安全保护进行火点追踪并确保火点始终出现在举高臂末端感知系统的检测视场内，到达期望角度位置后，控制器(5)控制消防炮(4)喷射灭火剂，打击火点，灭火成功后，选择下一火点，重复以上步骤。