一种汽车天窗框自动焊接装置

专利主权项内容

1.一种汽车天窗框自动焊接装置，其特征在于，所述装置包括：初始焊接路径规划模块，用于获取激光焊接前的待焊接汽车天窗框的表面图像，在所述表面图像上划分多个子区域，根据子区域之间灰度值的相对复杂程度对子区域进行排序，获得初始焊接路径；焊接过程分析模块，用于根据所述初始焊接路径对待焊接汽车天窗框进行自动焊接；在所述初始焊接路径中，根据相邻子区域之间的差异获得区域匹配系数；根据每个未焊接子区域与邻域内其他未焊接子区域之间的区域匹配系数，获得每个未焊接子区域的路径匹配系数；根据实时焊接子区域与每个未焊接子区域之间的相似度，以及所述路径匹配系数，获得实时焊接子区域相对于每个未焊接子区域之间的初始焊接效率增益；根据实时焊接子区域与其相邻未焊接子区域之间的区域匹配系数调整所述初始焊接效率增益，获得最终焊接效率增益；焊接路径修正模块，用于根据所述最终焊接效率增益对所述初始焊接路径中未焊接子区域的位置进行排序，获得修正焊接路径并进行焊接。