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剔除三维激光数据中动态点的方法、装置、介质及设备
申请人信息
- 申请人:苏州艾吉威机器人有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市苏州工业园区展业路8号科技工业坊一期1-1-B
- 发明人: 苏州艾吉威机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 剔除三维激光数据中动态点的方法、装置、介质及设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410206230.7 |
| 申请日 | 2024/2/26 |
| 公告号 | CN117788593A |
| 公开日 | 2024/3/29 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 发明人 | 刘旺; 周航; 刘胜明 |
| 地址 | 江苏省苏州市苏州工业园区展业路8号科技工业坊一期1-1-B |
摘要文本
本申请提供一种剔除三维激光数据中动态点的方法、装置、介质及设备，涉及机器人技术领域。本申请实施例提供的技术方案将当前地面点云映射到参考坐标系中，根据间隔预设角度的射线上的目标坐标点确定地面栅格的占用情况，并根据占用情况对地面栅格进行赋值。能够通过栅格数值累加更新与阈值判断的方式，确定并剔除包含动态点的目标地面栅格，从而能够跳过复杂的三维点云处理，提高实时剔除动态点的效率。
专利主权项内容
1.一种剔除三维激光数据中动态点的方法，其特征在于，所述方法包括：获取各地面栅格对应的初始栅格数值以及三维激光数据中的当前地面点云，计算所述当前地面点云对应的当前全局位姿；根据所述当前全局位姿，将所述当前地面点云映射到参考点坐标系中；确定所述参考点坐标系中各射线上坐标点中与参考点之间的坐标距离最大的坐标点为目标坐标点，各所述射线之间相隔预设角度；根据所述目标坐标点确定所述地面栅格的占用情况，并根据所述占用情况在各所述地面栅格中填入相应的当前栅格数值；将各所述地面栅格的初始栅格数值与对应的当前栅格数值相加，得到各所述地面栅格对应的第一栅格数值；剔除所述第一栅格数值大于第一阈值的目标地面栅格，所述目标地面栅格包括所述当前地面点云中的动态点。