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一种伺服行走系统及其控制方法
申请人信息
- 申请人:成川科技(苏州)有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市工业园区苏虹西路201号A幢
- 发明人: 成川科技(苏州)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种伺服行走系统及其控制方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410232265.8 |
| 申请日 | 2024/3/1 |
| 公告号 | CN117806221A |
| 公开日 | 2024/4/2 |
| IPC主分类号 | G05B19/042 |
| 权利人 | 成川科技(苏州)有限公司 |
| 发明人 | 李佳成; 张红献; 金汉坤 |
| 地址 | 江苏省苏州市工业园区苏虹西路201号A幢 |
摘要文本
本申请提出一种伺服行走系统及其控制方法，主控制器分别与扫码单元、伺服控制器连接，伺服控制器与伺服电机连接，伺服电机和扫码单元均安装于运行机构，且二者保持相对静止，运行机构在伺服电机的驱动下，沿轨道运动；在扫码单元移动至精校开始位置后，主控制器按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；在扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，根据扫码目标位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第一类迭代位置；将第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器；伺服控制器根据新的伺服目标位置控制伺服电机运行，通过设置扫码单元实时反馈扫码当前位置，对伺服走位不断进行误差补偿，提升定位运行精度。
专利主权项内容
1.一种伺服行走系统，其特征在于，所述伺服行走系统包括主控制器、扫码单元、伺服控制器、伺服电机以及运行机构，所述主控制器分别与所述扫码单元、所述伺服控制器连接，所述伺服控制器与所述伺服电机连接，所述伺服电机和所述扫码单元均安装于所述运行机构，且二者保持相对静止，所述运行机构在所述伺服电机的驱动下，沿轨道运动；在所述扫码单元移动至精校开始位置后，所述主控制器用于按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；在所述扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，所述主控制器用于根据所述扫码目标位置、所述扫码当前位置以及所述伺服当前位置，确定第一类迭代位置；所述主控制器用于将所述第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给所述伺服控制器；所述伺服控制器用于根据所述新的伺服目标位置控制所述伺服电机运行。。（） （来 自 ）