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三维平面点云粗配准方法、系统、介质及设备
申请人信息
- 申请人:苏州艾吉威机器人有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市苏州工业园区展业路8号科技工业坊一期1-1-B
- 发明人: 苏州艾吉威机器人有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 三维平面点云粗配准方法、系统、介质及设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410204865.3 |
| 申请日 | 2024/2/26 |
| 公告号 | CN117788529A |
| 公开日 | 2024/3/29 |
| IPC主分类号 | G06T7/30 |
| 权利人 | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 发明人 | 刘旺; 陆宇杭; 刘胜明 |
| 地址 | 江苏省苏州市苏州工业园区展业路8号科技工业坊一期1-1-B |
摘要文本
一种三维平面点云粗配准方法、系统、介质及设备，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取第一平面的第一法向量，以及第二平面的第二法向量，所述第一平面和所述第二平面是需要进行配准的两个不同三维平面；根据所述第一法向量以及所述第二法向量计算目标旋转矩阵；基于所述目标旋转矩阵将所述第一平面进行旋转变换，得到旋转后的第一平面，以使所述旋转后的第一平面与所述第二平面平行；根据所述旋转后的第一平面的平面点云参数计算目标平移向量；将所述旋转后的第一平面按照所述第一法向量的方向平移所述目标平移向量，以使所述第一平面和所述第二平面重合。实施本申请提供的技术方案，可以快速进行三维平面的粗配准。
专利主权项内容
1.一种三维平面点云粗配准方法，其特征在于，所述方法包括：获取需要进行粗配准的第一平面的第一法向量，以及第二平面的第二法向量；根据所述第一法向量以及所述第二法向量计算目标旋转矩阵；基于所述目标旋转矩阵将所述第一平面进行旋转变换，得到旋转后的第一平面；根据所述旋转后的第一平面的平面点云参数计算目标平移向量；基于所述第一法向量的方向和所述目标平移向量，平移所述旋转后的第一平面。