基于视觉分析的换刀机器人工作站控制方法与系统

专利主权项内容

1.基于视觉分析的换刀机器人工作站控制方法，其特征在于，所述方法包括：初始化刀具库，完成刀具库内刀具的索引建立，其中，所述索引为定位调用和信息更新索引；对所述刀具库内刀具进行工作信息记录，并依据记录结果生成刀具特征集，其中，所述刀具特征集与所述索引具有映射关系；读取工作任务信息，并依据所述工作任务信息进行刀具库内刀具排布初始化，并依据索引执行刀具定位调用；将所述刀具特征集和所述工作任务信息输入刀具状态预测网络，生成带有时序标识的第一预测结果；获得加工工件的工件检测信息，基于所述工件检测信息进行映射刀具的状态评价，生成第二预测结果；若所述第一预测结果和所述第二预测结果的触发值满足预设阈值，则调用工业相机，执行对应刀具的图像捕捉，生成图像捕捉结果；依据所述图像捕捉结果基于索引调用图像序列，执行图像捕捉结果与图像序列的刀具特征比对；根据刀具特征比对结果生成刀具的响应控制信息，并将所述响应控制信息和所述图像捕捉结果更新至索引；其中，所述方法还包括：根据图像序列和所述图像捕捉结果的采集位置进行图像的一一映射；对所述图像捕捉结果进行灰度处理，并执行预定空间内的区域灰度采样，其中，所述预定空间为预设的刀具空间和背景空间；依据灰度采样结果进行位置的连续灰度分割，分离获得刀具特征图；根据所述刀具特征图与所述图像序列完成刀具特征比对；其中，所述方法还包括：以所述图像序列生成刀具的第一刀刃分割轮廓；基于所述一一映射将所述第一刀刃分割轮廓映射至刀具特征图，并依据映射结果执行中心采样；以中心采样灰度作为聚类中心，执行灰度的连续聚类；基于连续聚类结果生成第二刀刃分割轮廓；通过所述第一刀刃分割轮廓和所述第二刀刃分割轮廓的比对结果完成刀具特征比对；其中，所述方法还包括：通过所述第一刀刃分割轮廓和所述第二刀刃分割轮廓进行轮廓范围比对，生成轮廓范围覆盖结果；对所述第一刀刃分割轮廓和所述第二刀刃分割轮廓进行轮廓点像素灰度提取，获得位置灰度集；建立所述第一刀刃分割轮廓和所述第二刀刃分割轮廓的刀刃位置映射，基于位置灰度集进行同位置刀刃灰度比对，根据比对结果生成补偿结果；依据所述补偿结果对所述轮廓范围覆盖结果补偿，完成刀具特征比对。