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基于3D激光雷达的移动机器人位姿跟踪方法及装置
申请人信息
- 申请人:苏州中德睿博智能科技有限公司
- 申请人地址:215347 江苏省苏州市昆山市玉山镇登云路388号1号楼5层
- 发明人: 苏州中德睿博智能科技有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 基于3D激光雷达的移动机器人位姿跟踪方法及装置 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410001849.4 |
| 申请日 | 2024/1/2 |
| 公告号 | CN117495968A |
| 公开日 | 2024/2/2 |
| IPC主分类号 | G06T7/73 |
| 权利人 | 苏州中德睿博智能科技有限公司 |
| 发明人 | 孙波; 李道胜; 李涛; 宋海 |
| 地址 | 江苏省苏州市昆山市玉山镇登云路388号1号楼5层 |
摘要文本
本发明公开一种基于3D激光雷达的移动机器人位姿跟踪方法及装置，该方法步骤包括：步骤S01.由搭载有3D激光雷达的移动机器人对所在环境进行遍历扫描，获取激光点云数据；遍历过程中对各帧激光点云数据进行帧间匹配，得到相邻两帧点云数据之间的相对空间关系，根据相对空间关系选取关键帧，保存各个关键帧及位姿；步骤S02.当需要对移动机器人进行跟踪时，实时选取出当前关键帧并进行位姿初始化，从保存的关键帧中选取与初始化后位姿相近的关键帧拼接形成局部子图，利用当前关键帧相对于局部子图的位姿确定出机器人的位姿，实现位姿跟踪。本发明具有实现方法简单、计算复杂度低、跟踪效率以及可靠性高、灵活性强等优点。
专利主权项内容
1.一种基于3D激光雷达的移动机器人位姿跟踪方法，其特征在于，步骤包括：步骤S01.地图构建：由搭载有3D激光雷达的移动机器人对所在环境进行遍历扫描，遍历过程中对扫描得到的各帧激光点云数据进行帧间匹配，依次得到相邻两帧点云数据之间的相对空间关系，根据所述相对空间关系选取关键帧，保存选取的各个关键帧以及关键帧对应的位姿；步骤S02.位姿跟踪：当需要对移动机器人进行跟踪时，在机器人行进过程中，实时从激光雷达扫描得到的激光点云数据中选取出关键帧作为当前关键帧并进行位姿初始化，初始化后从保存的各关键帧中选取出与当前关键帧位姿相近的关键帧进行拼接形成局部子图，利用当前关键帧相对于所述局部子图的位姿确定出实时机器人的位姿，实现机器人的位姿跟踪。