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一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质
申请人信息
- 申请人:福勤智能科技(昆山)有限公司
- 申请人地址:215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1666号清华科技园1号楼126室
- 发明人: 福勤智能科技(昆山)有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410182234.6 |
| 申请日 | 2024/2/19 |
| 公告号 | CN117739993A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G01C21/20 |
| 权利人 | 福勤智能科技(昆山)有限公司 |
| 发明人 | 林淦斌; 张清源; 王其美; 叶航 |
| 地址 | 江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1666号清华科技园1号楼126室 |
摘要文本
本发明公开了一种机器人定位方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取目标栅格地图和机器人周围的环境点云集；以预设分辨率构建包含机器人候选位姿的候选位姿集，并确定所述环境点云集对应各所述机器人候选位姿的点云候选位置集，所述预设分辨率高于所述目标栅格地图的分辨率；基于所述目标栅格地图，对各所述点云候选位置集中的点云候选位置进行占据概率插值计算，以确定各所述机器人候选位姿的匹配概率；根据各所述机器人候选位姿的匹配概率，从各所述机器人候选位姿中确定所述机器人的目标位姿。本发明可以在较低分辨率的栅格地图上对机器人进行精准定位。
专利主权项内容
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：获取目标栅格地图和机器人周围的环境点云集；以预设分辨率构建包含机器人候选位姿的候选位姿集，并确定所述环境点云集对应各所述机器人候选位姿的点云候选位置集，所述预设分辨率高于所述目标栅格地图的分辨率；基于所述目标栅格地图，对各所述点云候选位置集中的点云候选位置进行占据概率插值计算，以确定各所述机器人候选位姿的匹配概率；根据各所述机器人候选位姿的匹配概率，从各所述机器人候选位姿中确定所述机器人的目标位姿。