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焊缝识别方法、焊接方法、装置及电子设备
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 焊缝识别方法、焊接方法、装置及电子设备 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410232271.3 |
| 申请日 | 2024/3/1 |
| 公告号 | CN117830297A |
| 公开日 | 2024/4/5 |
| IPC主分类号 | G06T7/00 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 于江磊; 宋昱 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
摘要文本
本发明提出一种焊缝识别方法、焊接方法、装置及电子设备，属于数据处理领域，方法包括：将多平面工件的原始点云数据进行预处理后, 分割为多个平面点云集；从平面点云集中提取出具有边界特征的边界点云，得到平面点云集的边界点云集；对边界点云集的每个边界点云，从剩余边界点云集中查找出该边界点云的最近邻点，并依据最近邻点确定多个焊缝点云；对所有焊缝点云进行直线拟合，得到多平面工件的多条焊缝。如此，在平面分割得到平面点云集后，将焊缝识别转化为平面边界检测，基于各边界点云集得到焊缝点云，并以此拟合出多条焊缝，排除掉非边界点云对焊缝点云识别的干扰和影响，大大提升了焊缝识别的精度。
专利主权项内容
1.一种焊缝识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取多平面工件的原始点云数据，对所述原始点云数据进行预处理和平面分割，得到多个平面点云集；其中，每个所述平面点云集包括多个点云数据；针对每个所述平面点云集，进行边界特征识别，以从所述平面点云集中提取出具有边界特征的边界点云，得到所述平面点云集对应的边界点云集；针对每个所述边界点云集的每个边界点云，从剩余边界点云集中查找出所述边界点云的最近邻点，并依据所述最近邻点确定多个焊缝点云；对所有所述焊缝点云进行直线拟合，得到所述多平面工作的多条焊缝。