点云圆柱体检测方法和装置

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本申请提供一种点云圆柱体检测方法和装置，在检测出点云中所存在的圆柱体的轴线后，针对各个轴线，确定与其垂直的投影平面。将点云中的点投影到投影平面得到投影点，基于投影平面上的投影点进行圆形检测，获得检测出的圆形的圆形参数。最后根据轴线的轴线参数和圆形参数确定对应的圆柱体，并将确定出的圆柱体对应的投影点删除，继续执行基于下一个轴线的圆柱体检测，直至检测出点云中的所有圆柱体为止。本方案，采用先逐个检测与轴线垂直的投影平面，在投影平面上逐个检测圆形的方式确定点云中的圆柱体，在每次确定出圆柱体时排除其上的点的干扰，降低后续算法的复杂性，可以提高算法速度，满足高实时性需求。