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点云平面检测方法、装置、电子设备和可读存储介质
申请人信息
- 申请人:法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
- 申请人地址:215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室
- 发明人: 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 点云平面检测方法、装置、电子设备和可读存储介质 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410190279.8 |
| 申请日 | 2024/2/21 |
| 公告号 | CN117745728A |
| 公开日 | 2024/3/22 |
| IPC主分类号 | G06T7/00 |
| 权利人 | 法奥意威(苏州)机器人系统有限公司 |
| 发明人 | 宋昱; 束健; 杜冬晖; 郭胜男 |
| 地址 | 江苏省苏州市高新区竹园路209号2号楼1810室 |
摘要文本
本申请提供一种点云平面检测方法、装置、电子设备和可读存储介质，在每一轮次的平面检测中，按照当前轮次分辨率对点云建立八叉树得到多个体素单元，针对各个体素单元，基于体素单元中的点进行平面检测。在完成当前轮次的检测后，降低当前轮次分辨率得到更新后的分辨率，并按照更新后的分辨率对点云建立八叉树得到多个体素单元，再基于各个体素单元中的点进行下一轮次的平面检测，直至满足预设条件时，停止平面检测。该方案中，通过逐渐减小分辨率以建立八叉树的方式，可以在先检测出点云中面积较大的平面的情况下，基于逐渐减小的体素单元进而快速检测出点云中面积较小的平面，实现快速、准确检测出所有存在于点云中的平面的效果。。
专利主权项内容
1.一种点云平面检测方法，其特征在于，所述方法包括：在每一轮次的平面检测中，按照当前轮次分辨率对点云建立八叉树得到多个体素单元，所述点云中的各个点所属于所述多个体素单元中的其中一个体素单元；针对各所述体素单元，基于所述体素单元中的点进行平面检测，并将检测出的平面上的点标记为无效点，其中，在平面检测时基于非无效点进行检测；在完成当前轮次的检测后，降低所述当前轮次分辨率得到更新后的分辨率，并按照所述更新后的分辨率对点云建立八叉树得到多个体素单元，再基于各所述体素单元中的点进行下一轮次的平面检测，直至满足预设条件时，停止平面检测。