一种基于避障分析的船舶动态航行控制方法及系统

专利主权项内容

1.一种基于避障分析的船舶动态航行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、通过多维障碍识别方式，在目标船舶当前待航行的指定海域内，识别获取多个障碍物信息；步骤2、根据所述多个障碍物信息，识别获取所述指定海域的海域障碍物规模信息，并根据所述海域障碍物规模信息，获取对指定海域进行栅格划分的粒度信息，对指定海域进行划分，获得多个栅格域；步骤3、根据所述多个障碍物信息，分类获得多个固定障碍物信息和多个移动障碍物信息，并进行障碍物影响力场分析，对多个栅格域进行标识，构建动态影响力场序列；步骤4、在所述动态影响力场序列内，基于所述目标船舶的航行约束，进行栅格域划选，获得航路栅格域集合；步骤5、在所述航路栅格域集合内，基于降低航行障碍影响力和提升行驶速度为目的，进行航路的优化处理，获得优化栅格路线空间；步骤6、在所述优化栅格路线空间内，进行船舶航线的分析和航行控制。