仿真智能体目标可见性检测方法、系统和存储介质及终端

专利主权项内容

1.仿真智能体目标可见性检测方法，其特征在于，所述方法包括：步骤一、初始化虚拟仿真场景，所述虚拟仿真场景由静态背景、仿真智能体及所述仿真智能体关注的动态目标组成，获取所述仿真智能体和所述动态目标的初始位姿；步骤二、为每个所述动态目标分配一个ID，并对ID进行编码得到与所述动态目标对应的像素颜色值；步骤三、基于所述仿真智能体的位置对多个渲染视角进行渲染，将所述渲染视角的渲染结果存储至对应的纹理中，根据所述动态目标对应的所述像素颜色值对所述纹理上与所述动态目标对应的像素进行着色；步骤四、采用GPU遍历全部所述纹理的所有像素，统计不同的所述像素颜色值的个数，创建GPU缓存，将不同的所述像素颜色值及其对应的个数信息存储至所述GPU缓存内；步骤五、将所述GPU缓存回读至CPU中，分别对不同的所述像素颜色值进行解码，得到多个与所述动态目标对应的ID；步骤六、根据所述像素颜色值的个数确定所述动态目标的可见像素数量，并基于所述动态目标的可见像素数量判断该所述动态目标对于所述仿真智能体是否可见；步骤七、更新所述虚拟仿真场景，获取所述仿真智能体和所述动态目标的更新位姿，重复执行步骤二至步骤六，直至检测完成为止。