一种基于6D姿态估计的三支流双向融合网络方法

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本发明公开了一种基于6D姿态估计的三支流双向融合网络方法，属于图像处理领域，包括：对RGB图像进行语义分割，从RGB图像进行输入，裁剪需要预测的目标对象，获取目标对象的彩色图像和深度图像，并将深度图像转换为点云；对S1中的彩色图像和深度图像进行特征提取和融合，构建RGB分支、深度分支及融合分支三个并行分支对特征进行提取和充分融合；将S2中提取的特征输入到姿态估计网络，估计每个中心点的特征的3D平移姿态和3D旋转姿态，并输出最高置信度的姿态。本发明采用上述的一种基于6D姿态估计的三支流双向融合网络方法，不仅可以保留原始RGB和深度分支的特征信息，还可以充分利用融合分支的特征，尽可能减小RGB和深度图像之间的特征差异。