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一种无人机红外自主巡检航线智能推荐方法
申请人信息
- 申请人:国网江西省电力有限公司电力科学研究院; 国家电网有限公司
- 申请人地址:330000 江西省南昌市青山湖区民营科技园民强路88号
- 发明人: 国网江西省电力有限公司电力科学研究院; 国家电网有限公司
专利详细信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 专利名称 | 一种无人机红外自主巡检航线智能推荐方法 |
| 专利类型 | 发明申请 |
| 申请号 | CN202410109642.9 |
| 申请日 | 2024/1/26 |
| 公告号 | CN117631692A |
| 公开日 | 2024/3/1 |
| IPC主分类号 | G05D1/46 |
| 权利人 | 国网江西省电力有限公司电力科学研究院; 国家电网有限公司 |
| 发明人 | 况燕军; 李唐兵; 胡京; 尹林; 卢雨欣; 胡睿哲; 侯婕 |
| 地址 | 江西省南昌市民营科技园民强路88号; 北京市西城区西长安街86号 |
摘要文本
本发明公开了一种无人机红外自主巡检航线智能推荐方法，包括如下步骤：获取机载红外镜头的视场角与图像长宽比；获取架空输电线路点云模型的待测目标特征量；获取基塔坐标；根据获取的机载红外镜头视场角、待测目标特征量、以及基塔坐标计算约束方程和约束强度；本发明解决了无人机红外自主检测线路绝缘子、金具等目标时绘制航线不能自动定位和推荐拍摄航点的难题，同时解决了此前不能自动生成无人机红外自主巡检绝缘子拍摄航点，绘制过程需要手动设置航点，缺乏精度与效率的问题，具有较高的技术先进性和广泛适用性。
专利主权项内容
1.一种无人机红外自主巡检航线智能推荐方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取机载红外镜头的视场角与图像长宽比；步骤S2：获取架空输电线路点云模型的待测目标特征量；步骤S3：获取基塔坐标；步骤S4：根据获取的机载红外镜头视场角、待测目标特征量、以及基塔坐标计算约束方程和约束强度；约束方程计算公式如下：
；
；式中，表示机载红外镜头视场角；/>表示图像长宽比；/>表示待测目标几何中心坐标/>、/>、/>的矢量形式；/>、/>、/>为基塔的中心位置在架空输电线路点云模型中的坐标值；/>为待测目标坐标到推荐点坐标的连线向量；/>表示待测目标的安装方向向量的矢量形式；/>表示待测目标安装平面单位法向量的矢量形式；/>表示转置；/>为待求的推荐点坐标，其中，/>为待求的推荐点坐标的x轴分量，/>为待求的推荐点坐标的y轴分量，/>为待求的推荐点坐标的z轴分量；/>为基塔坐标到推荐点的水平向量；/>为视场角半角正切值；/>表示修正系数；/>表示约束条件；步骤S5：根据约束强度计算推荐航点。